Mal (Nathan Fillion) es un soldado del bando de los perdedores en una guerra civil galáctica que consigue sobrevivir a base de pequeñas ilegalidades y capitaneando la nave de trans-porte de pasajeros Serenity. Encabeza una pequeña tripulación lo más parecido a una familia que ha tenido formada por su mano derecha Zoe (Gina Torres); Wash (Alan Tu-dyk), el piloto y marido de Zoe; el mercenario Jayne (Adam Bald-win), y la mecánica Kaylee (Jewel Staite). Ellos son los compañe-ros insubordinados, testarudos y leales que necesita para sobrevivir en los lejanos planetas. Pero su supervivencia se ve amenazada por dos formidables enemigos: la Alianza Universal (los vencedo-res) y los Reavers, unos terribles caníbales, auténticos salvajes que recorren las fronteras del espacio conocido. La tripulación está atrapada entre la Alianza, que aplica su idea del orden les guste o no a los habitantes de los planetas, y los Reavers, que sólo buscan el caos y la destrucción. Por si la vida de Mal no fuera lo bastante complicada, está la preciosa cortesana Inara (Morena Baccarin), una mujer que le inspira y le saca de quicio a la vez; Shepherd Book (Ron Glass), un predicador que también saca a Mal de sus casillas; y dos misteriosos pasajeros, el joven médico Simon (Sean Maher) y su inestable hermana River (Summer Glau) que tiene po-deres telepáticos. La Alianza ha usado a la chica y sus poderes. Ahora posee peligrosos secretos tan profundamente escondidos en su interior que ni ella misma sabe lo que son.... El Capitán Malcom Reynolds es un veterano de la Guerra Civil Galáctica, que luchó en el bando perdedor (los Independentistas, o Browncoats) contra el gobierno de la Alianza. Lidera la nave de transporte Serenity, junto a su pequeña tripulación, que son lo más cercano a una familia que tiene. Juntos se dedican a cometer pequeños robos por encargo, con el simple objetivo de mantener a la Serenity volando, intentando mantener alejados a los agentes de la Alianza.Su situación se complica al cobijar a bordo al Doctor Simon Tam y su inestable hermana River, fugitivos de la Alianza, quien persigue a la joven tras ser liberada de un programa de experimentación en el que participaba. Temiendo que la chica pueda llevar consigo secretos del programa y del gobierno, envían a un implacable agente con el único fin de recuperar a River.La tripulación deberá enfrentarse ahora a la Alianza cara a cara, sin saber que su mayor peligro puede estar ya a bordo con ellos.